ロボット導入でコストダウン・生産性向上を実現するための
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「九州生産技術セミナー」
従来技術と力センサの相違点を下記に示します。
力制御によって、メカ的に柔らかさを持たせたツール（RCCデバイス）と同等の効果を実現します。
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| ・制御点は、デバイス固定毎に固定 ・形状の異なるワーク毎に、個別の RCCデバイスが必要 ・垂直方向以外の向きで安定した柔 らかさを実現するのが困難 |
・制御点は任意のパラメータで設定 ・形状の異なるツールも個別のツー ルは不要。デバイスが必要 ・垂直方向だけでなく、任意の向きで 安定した柔らかさを実現 |
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・高い耐過負荷性能を実現
・ロボットの手先にかかる外力（力とモーメント）を同時検出
・外力に対応する柔らかい動作を実現
・ロボットの手先にかかる外力（力とモーメント）を同時検出
・外力に対応する柔らかい動作を実現
力センサにより、「指定した方向への押し付け力の制御」、「嵌合」、「位相合わせを伴う嵌合」、「位相合わせと位置の探索を伴う嵌合」が可能となります。
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従来技術と力センサの相違点を下記に示します。
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